大漢徹底打服匈奴之后，自此便將涼州納入了版圖，并開始了對這里的統治。
然而，涼州的土地并不只屬于大漢，在這里還生活著以羌族為主的許多民族。
漢匈之戰徹底結束后，大漢便陷入到了與羌族之間的戰爭，這場戰爭被稱為漢羌戰爭。
漢羌戰爭，是指東漢王朝與位于河西走廊西部的西羌部落之間，斷斷續續進行的百余年戰爭。
由于西羌的內遷，和河西走廊、隴西當地的漢人時常發生沖突。加之，西北的地方官吏大多數殘酷苛暴，導致西羌反叛此起彼伏。
在漢宣帝時期，趙充國就對屢次犯邊的先零羌進行就地打擊，漢光武帝時代的馬援亦是如此。
本來居住在黃河以北的大允谷的燒當羌，其首領——滇良聯合其他諸羌部落，擊敗了先零羌，奪去了大榆中地區，燒當羌因此開始強大起來。
在新莽末年、更始帝、隗囂時期，燒當羌不斷地侵擾大漢邊境。在滇良死后，其兒子滇吾繼立，自此之后該部落日趨強盛。
57年秋，滇吾率部入侵隴西，在允街擊敗隴西太守——劉盱。原先歸附漢朝，在隴西郡為大漢守衛邊疆的西羌人，因此全部叛漢。
剛剛即位的漢明帝，詔命謁者——張鴻率兵討伐西羌，結果在允吾縣被打敗。
十一月，漢明帝又派竇固、馬武一起率領四萬大軍討伐西羌。
58年七月，馬武等擊敗燒當羌，其他造反的羌人部落悉數投降或者逃散。
滇吾第二年投降，朝覲漢明帝，說明反叛的緣由，漢明帝在得知實情后，便將他免官。
滇吾死后，其子東吾、迷吾先后繼位
77年，安夷縣有個官吏強搶西羌人婦女為妻，被那個婦女的丈夫所殺。安夷縣長宗延為追捕兇手，直至塞外。
該部落的羌人害怕受罰，就一起殺掉宗延，聯合勒姐、吾良兩個部落反叛。
于是，迷吾便率各部一同造反，擊敗金城太守——郝崇。
漢章帝命武威郡太守——傅育為護羌校尉，迷吾聯合封養部落共五萬余人，進攻隴西、漢陽。
八月，漢章帝派馬防和耿恭率領北軍的越騎、屯騎、步兵、長水、射聲等五校兵以及各郡的弓弩手，共三萬人，討伐西羌。
馬防等人的部隊在漢陽郡冀縣時，大破西羌，斬俘四千余人。
于是，臨洮解圍，迷吾逃走。
86年，迷吾又和弟弟號吾侵擾隴西，號吾在戰后被生擒。隴西太守——張紆將號吾放走，號吾將自己的屬軍解散，迷吾退居到黃河以北的歸義城。
護羌校尉傅育想挑撥西羌人與小月氏互相爭斗，西羌人與小月氏獲悉傅育的企圖，于是反叛出塞，依附迷吾。
87年三月，傅育派兵追擊，在三兜谷中伏兵，傅育及其部下將士八百八十人陣亡。
漢章帝又命隴西太守——張紆為護羌校尉，在木乘谷擊敗西羌，迷吾表示投降。張紆設計殺死迷吾，伏兵殺死羌酋八百余人，迷吾之子迷唐繼立。
88年，有大臣推舉原張掖太守鄧訓，取代了張紆繼任護羌校尉。
羌人迷唐率騎兵一萬人，攻打臣服于大漢的小月氏。
當時，有一些官員認為羌與胡互相攻擊，局勢對漢朝有利。
鄧訓說：“張紆失信，使羌人各部反叛，我們應該以恩德相待小月氏人，使其能為我所用。”當即便下令打開城門，接納小月氏人的妻子兒女。
羌兵無獲，于是撤離，因此湟中地區的小月氏都敬服鄧訓。
鄧訓再招降西羌各部，迷唐的叔父號吾，率本部八百戶羌人歸附漢朝。
鄧訓以四千軍隊出塞，在寫谷打敗迷唐，迷唐撤離出大、小榆谷，到頗巖谷。
89年春，迷唐打算回到大、小榆谷。
鄧訓命長史任尚率領湟中的六千兵士，擊敗迷唐，斬殺一千八百余羌人，俘虜二千人，繳獲馬牛羊三萬余頭，使迷唐遭到重大打擊。
迷唐收集余部，西遷一千余里，東吾的兒子東號前來歸降。
97年，迷唐率眾八千人進犯隴西，加上其他西羌部落，共三萬步騎，打敗了隴西郡兵，并殺死大夏縣長。
漢和帝派遣劉尚代征西將軍，越騎校尉為副，率三萬兵馬討伐。
迷唐逃到臨洮之南，劉尚在高山擊敗迷唐軍，斬俘一千余人。
99年，在謁者——耿譚的計劃下，迷唐投降漢朝，到京城洛陽朝覲漢皇。
這時候，迷唐的殘部已經不足兩千，因饑餓窮困，全部遷入到金城。
漢和帝命迷唐率部返回大、小榆谷，但迷唐以部眾饑餓為托詞，不肯遠行。
護羌校尉吳祉賜給迷唐許多金帛，讓他購買谷物和牲畜，早日出塞。
但西羌人認為朝廷有陰謀，迷唐便于100年，再度反叛。
101年，迷唐率兵回到賜支河曲，接近大漢邊塞。
護羌校尉周鮪和金城太守侯霸，率兵三萬，打敗迷唐。燒當羌瓦解，六千余人投降，迷唐越河遠逃，投靠發羌。
多年以后，迷唐病死，他的兒子來隆前來歸降，部眾已不足數十戶。
107年，漢朝征發歸附的西羌人屯戍西域，西羌不滿，大舉逃亡。東號的兒子麻奴兄弟因此與本部一同西行出塞，而滇零與鐘羌各部落則深入河西走廊邊郡大肆搶掠，阻截了隴道。
漢朝派車騎將軍鄧騭、征西校尉任尚討伐西羌，結果失利。
108年，滇零在北地郡自稱天子，招集武都郡參狼羌，和在上郡、西河郡的雜羌，切斷隴道，進攻掠奪三輔。
112年，滇零病死，他的兒子零昌繼位。零昌年齡還小，同族的狼莫為他出主意，任命杜季貢為將軍，分兵駐扎到丁奚城。
113年，牢羌在安定郡與侯霸交戰，先零、多號在枹罕被侯霸、馬賢擊敗。
115年，先零羌與中郎將尹就，在益州交戰。
116年五月二十五，度遼將軍鄧遵率軍在靈州進攻零昌，斬殺八百余羌人。
十二月十二，任尚派兵在北地進攻零昌，殺死零昌的妻子兒女，焚燒他們的住舍，將七百余羌人斬首。
117年九月，護羌校尉任尚又收買效功羌人號封，刺殺了零昌。
十二月廿五，任尚與騎都尉馬賢在富平縣大敗狼莫的羌軍，斬殺五千人，狼莫逃走。
于是，西河郡的西羌部落虔人部一萬人前往度遼將軍鄧遵處歸降，隴右郡平定。
118年，度遼將軍鄧遵收買上郡羌首領——雕何刺殺了狼莫，朝廷將雕何封為羌侯。
120年六月，護羌校尉馬賢率領一萬之眾，在張掖討沈氐羌，斬殺一千八百人，俘虜一千余人。
燒當羌聽說馬賢大軍已經返回金城郡，便與燒何部進攻張掖郡，殺害官吏。
121年，燒當羌的忍良等人，不滿馬賢對麻奴兄弟的待遇，率部落侵犯湟中、金城郡。
八月，馬賢率軍回擊。
122年，馬賢追擊麻奴至湟中，大破西羌軍，麻奴部下逃散。麻奴困窘，率部投降漢陽郡太守——耿種。
124年，麻奴去世，他的弟弟犀苦繼位。
138年十月，燒當羌首領那離等再叛率領三千余騎兵，入侵金城郡，被馬賢擊敗。
139年四月初八，馬賢率軍討伐燒當羌，將那離斬首，斬殺和俘虜燒當羌一千二百余人。
直至漢桓帝時代，在段颎（字紀明）、皇甫規（字威明）、張奐（字然明）三將（號稱涼州三明）的殘酷鎮壓下，在殺死數萬西羌人之后，羌亂終被平定。
不過后來，在漢靈帝、漢獻帝時期，馬騰、韓遂、宋建等人，又利用西羌之亂，割據西涼。
董卓也是依靠對西羌，和黃巾軍的征伐，成為大軍閥的。
相比漢匈之戰的大規模戰爭，漢羌戰爭只是小打小鬧，但卻因此拖垮了東漢王朝。
注：漢羌戰爭期間，東漢帝國十大名將：竇固、馬武、馬防、耿恭、鄧訓、虞詡、馬賢、段熲、皇甫規、張奐。