奧蘭多*bo爾，是麻省理工學(xué)院移動機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的負(fù)責(zé)人，這個實(shí)驗(yàn)室建立的初衷，是為了研究一種能夠適應(yīng)外星復(fù)雜地形和環(huán)境的野地機(jī)器人，例如參加nasa的月球或者火星探險計(jì)劃。[本章由為您提供]
    奧蘭多這次帶來的機(jī)器人，名為“漫步者”，擁有履帶式傳動機(jī)構(gòu)和人形外形，這一次，他們突破了以往要使用遙控器控制的制約，直接引入了麻省理工學(xué)院人工智能實(shí)驗(yàn)室的最新研究成果，可以讓“漫步者”自主地識別地形，并且選擇通過。
    這一次，奧蘭多和他的弟弟馬克兩人進(jìn)行的比賽，就是看雙方發(fā)明的機(jī)器人誰第一個穿越隨機(jī)布置的地形。
    雙方都對自己的作品非常有自信。
    當(dāng)奧蘭多得知馬克的機(jī)器人就是擺放在地面的那七八輛玩具車的時候，頓時覺得對方有點(diǎn)不尊重這一次比賽，拿這次較量當(dāng)兒戲。
    在此之前，“生命生存實(shí)驗(yàn)室”和“移動機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室”已經(jīng)經(jīng)過了多次較量，可是較量的結(jié)果令奧蘭多有些汗顏，他們實(shí)驗(yàn)室huā費(fèi)了成百上千萬美元研究出來的機(jī)器人，竟然還比不過馬克用二手零件和被他們所遺棄的設(shè)備組裝起來的四不像怪物。
    林鴻也雖然理解了馬克的那幾輛玩具小車的基本運(yùn)作原理，卻沒有看懂馬克的葫蘆里到底賣的是什么yào，不理解他為什么對這次比賽這么有信心。但是從直覺上，他覺得肯定還有什么地方他沒有理解。
    奧蘭多帶來的機(jī)器人給大家的震撼比較大，渾身上下都非常具備科幻元素，無論從xing（圣王txt下載）能還是外觀上，都完勝馬克的玩具小車。
    亞瑟和維娜肯定是忠實(shí)地站在奧蘭多這一方，覺得奧蘭多這一次肯定會取得勝利。
    “那么，抓緊時間吧，現(xiàn)在已經(jīng)不早了，我們比試完畢，我還得去給我的粉絲們表演?！?br/>     看到“漫步者”手中的那臺筆記本計(jì)算機(jī)。馬克也感受到了一絲壓力，他不知道麻省理工學(xué)院的那群瘋子到底研究出什么東西來了。雖然他們造機(jī)械并不是怎么拿手。但是在計(jì)算機(jī)方面卻著實(shí)厲害，一直走在全世界的前列。
    不過?，F(xiàn)在都已經(jīng)事到臨頭了。擔(dān)憂也是無濟(jì)于事。到底是不是真的像奧蘭多說的那么厲害，拿出來比試一下不就知道了？
    “親愛的，加油！”
    “爸爸，加油！”
    維娜和亞瑟兩個人在旁邊給奧蘭多打氣，搞得馬克有些郁悶，早知道他也找?guī)讉€拉拉隊(duì)來加油。15
    “馬克，你所有的玩具車都參賽？”
    奧蘭多見馬克將總共八輛玩具車同時擺放在起跑線上，不由問道。
    “當(dāng)然，有什么問題嗎？之前可沒規(guī)定過數(shù)量。”
    “事先聲明。你可不能使用遙控器，這是規(guī)矩！”
    “當(dāng)然。這也是我想和你說的。”
    奧蘭多見馬克似乎很有信心的樣子，回頭看了看場地上的那些障礙物，狐疑之下他走到場地中央，將一些障礙物的位置重新搬動了一下。
    “你竟然懷疑我作弊！”馬克不滿道。
    “為了公平，你知道的。”
    雙方再次將比賽規(guī)則重申了一下，比賽開始之后，他們都不準(zhǔn)再對機(jī)器人或車進(jìn)行控制，否則就算輸。誰先穿過障礙物到達(dá)對面，誰就獲勝。
    和以前一樣，維娜擔(dān)任裁判。
    馬克和奧蘭多最后一次檢查機(jī)器之后，維娜便吹響了哨子。
    比賽正式開始！
    馬克的玩具車由于體積小重量輕，首先啟動，同時朝前面緩慢奔去，速度并不快，這樣做，主要是考慮到前面可能會碰到障礙，雖然小車前面和后面都已經(jīng)加了彈xing（圣王txt下載）防撞裝置，但是如果速度太快，沖撞下來還是會損壞車體的。
    “漫步者”機(jī)器人也開始緩緩啟動，履帶式的步進(jìn)方式走得非常平穩(wěn)，咯吱咯吱的齒輪轉(zhuǎn)動聲音也非常的悅耳。它的速度也并不快，大家都知道，初期快并不代表什么，最難的地方就在于一路上會遇到障礙物，如何順利避過這些障礙物才是重中之重。
    林鴻注意到，八輛小車中的一輛很快就碰觸到了第一個障礙物，輕微撞上去之后，他旁邊的兩輛小車立刻產(chǎn)生了連鎖動作，其中一輛往右轉(zhuǎn)彎，另外一輛則開始向左轉(zhuǎn)彎，走了一段距離之后，又重新調(diào)整好原來的方向繼續(xù)前進(jìn)。
    林鴻知道，這是小車?yán)锩娴男酒倨鹱饔?。那輛碰到障礙物的小車碰撞的時候，立刻觸發(fā)了它的信號發(fā)送機(jī)制，隨著它頂部傳感器的左右擺動，像身邊的其他小車發(fā)送了這里有障礙的指令，于是其他兩輛小車接到這個指令之后，立刻執(zhí)行之前預(yù)設(shè)的ji發(fā)動作，立刻開始轉(zhuǎn)彎避讓。
    不過，隨著這些小車紛紛遇到障礙物，這個機(jī)制就開始變得hunluàn起來，八兩小車完全喪失了方向感，開始在場地中l(wèi)uàn轉(zhuǎn)，其中有一輛甚至直接掉了個頭，朝原來來的路回來了，不過走到一半的時候，沒有感應(yīng)到其他小車持續(xù)的信號，于是它立刻又掉頭，朝相反的方向行駛。
    這也是一個簡單的判斷機(jī)制。
    林鴻看過這些小車的核心代碼，并沒有什么高深的東西，無非就是三條很簡單的條件架設(shè)。
    如果遇到障礙物，那么通知其他小車轉(zhuǎn)彎。
    如果在一定時間內(nèi)沒有收到其他小車的同步連接信號，那么掉頭行駛。
    如果接收到別的小車傳來的障礙信號，那么轉(zhuǎn)彎之后，再調(diào)整姿態(tài)行駛。
    這只是三條很簡單的if-then語句，在程序設(shè)計(jì)里面是最常見的句型，并沒有什么特別的。
    奧蘭多的“漫步者”顯得就很從容了，只見他緩緩向前推進(jìn)，快要接近第一個障礙物的時候，頓時停了下來，它的頭部開始轉(zhuǎn)動。
    “爸爸，它在干什么？”一直跟在它身后的亞瑟奇怪道。
    “它在掃描地形?！眾W蘭多笑道，“在它的雙眼處，有一個2dji光雷達(dá)掃描儀，可以將它所看到的地形掃描到計(jì)算機(jī)中，然后在計(jì)算機(jī)里面建立對應(yīng)的模型，計(jì)算出下一步該要走的路徑?！?br/>     “太酷了！”
    亞瑟走到“漫步者”的旁邊，側(cè)著腦袋看著它手中捧著的筆記本顯示器，果然看到顯示器中，它面前的鐵桶的3d模型出現(xiàn)在上面，除此之外，其他障礙物的模型也一步步從左至右浮現(xiàn)出來。
    “好強(qiáng)大??！”亞瑟驚叫道。
    林鴻聞言走過去一看，頓時也被上面的畫面給鎮(zhèn)住了。
    竟然可以直接使用ji光器就將它面前的東西在計(jì)算器中建立了3d模型，這也太強(qiáng)大了吧！
    這其中的原理是什么？
    林鴻的大腦急速運(yùn)轉(zhuǎn)，思考著可能地實(shí)現(xiàn)方式。
    想了一會兒之后，林鴻問了第一個問題：
    “uncle（大叔），ji光器一般都是點(diǎn)狀的吧，這樣旋轉(zhuǎn)，最多只能掃描一個截面，怎么能將垂直方向的畫面也掃描出來？”
    奧蘭多有些驚異地看了林鴻一眼，心中有些驚異，沒想到他這么快就問了一個相當(dāng)有水平的問題。
    他解釋道：“那個ji光雷達(dá)ji光器的輸出模式被改造了，由單束點(diǎn)狀ji光改為了線狀ji光，這樣就可以通過旋轉(zhuǎn)掃描3d畫面。掃描儀通過測量這束線型光在待測目標(biāo)物體上的反shè從而一次xing（圣王txt下載）獲得一個掃描截面的數(shù)據(jù)。這樣做的好處是掃描速度可以很快，jing度也比較高。缺點(diǎn)是由于ji光變成了一條線段，其強(qiáng)度將隨著距離大幅衰減，因此測距范圍很有限。對于近距離，如小于十米，的測距掃描而言，已經(jīng)足夠滿足需求了?！?br/>     之前聽到亞瑟的驚叫聲之后就立刻跑了過來的馬克聽到他的話，臉上也lu出震驚之sè。
    “沒想到你們學(xué)校人工智能實(shí)驗(yàn)室還真的做出了一些比較有意思的東西?！彼f道。
    “它是通過什么原理對距離進(jìn)行測量的？”林鴻問出了第二個問題，“是通過ji光的反shè嗎？”
    “是的?！眾W蘭得點(diǎn)點(diǎn)頭，“stone，你是一個善于思考的孩子。”
    夸獎了一下林鴻之后，他繼續(xù)說道：
    “這是基于ji光的三角測距原理。漫步者的另外一只眼睛是攝像頭，負(fù)責(zé)捕捉被反shè回來的ji光，根據(jù)反shè原理，這樣ji光器、攝像頭和物體三者之間就組成了一個等腰三角形，這個等腰三角形的高就是物體和漫步者的距離，通過三角函數(shù)公式就可以非常容易地計(jì)算出來?！?br/>     在他解釋的時候，林鴻的腦海中逐漸浮現(xiàn)出一幅畫面，三個組成部分chou象成了三個點(diǎn)，組成了一個三角形。他很容易就理解了其中的原理。
    “當(dāng)然，這是最理想的情況（求魔最新章節(jié)）?！眾W蘭多繼續(xù)解釋道，“現(xiàn)在我們并不是在一個完全黑暗的環(huán)境中，周圍有很多干擾光源，例如頭頂上的白熾燈，會對攝像頭造成干擾，所以其中還涉及到了光源過濾和ji光提取算法，其中的原理就比較復(fù)雜了……”
    “嘿嘿，別高興得太早，你的漫步者雖然聽上去很厲害，但是速度似乎慢了一點(diǎn)，等它將所有障礙物都建立模型，說不定我的孩子們已經(jīng)到達(dá)了目的地！”
    馬克依然很樂觀，因?yàn)樗耐婢咝≤嚾弘m然一直處于hunluàn不堪的狀態(tài)中，但好歹一步步地再向前推動著，而反觀“漫步者”，不停地給環(huán)境建模，計(jì)算出路勁之后，它向前移動幾米，接近新的障礙物之后，又會重新停住進(jìn)行掃描。(未完待續(xù))
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