但是，高仙芝畢竟是戰敗了，隨后被解除了安西四鎮節度使之職，入京任右金吾大將軍，節度使一職由王正見擔任。后來，天寶十一載（752年），王正見病死，節度副使封常清接任節度使之職。
作為高仙芝幕僚掌書記的岑參，751年底也回長安述職。邊疆綺麗的風光讓岑參寫下了不少壯麗的詩篇，但沒有給他帶來渴求的功業。沒有爭得軍功，還要面對天子問責，岑參的官職自然也沒有提升。朝廷派他當大理評事，是個清要的職位。
因為經歷過，所以感悟更多。岑參雖然身在長安，心里卻還憂慮著西部邊關。朝堂之上，玄宗皇帝后期怠慢朝政，李林甫、楊國忠當道。
月滿則虧，水盈則溢，岑參也提前看到了大唐盛世背后的種種危機，滿心憂思卻束手無策。
好在岑參長安城里有很多好朋友，閑暇之余還能一起出游排解郁悶。
天寶十一載（752年）的秋天，長安城沒有比往年更蕭條一些，但多了幾個更愁苦的失意人。岑參、高適、薛據、杜甫等幾個后世人記憶中照亮大唐夜空的人，正困頓潦倒地在長安城里晃蕩，他們一起來到了城南的慈恩寺登上了孤高的大雁塔。
從塔上極目望去，周圍古寂清幽的環境一覽無余，超脫虛空的氣氛讓岑參產生了“誓將掛冠去，覺道資無窮”的想法，想去參禪悟道、追求無邊的佛法。
但岑參終究不是一個適合青燈古佛的人，那不過是無奈中的牢騷而已，塞外的風、天山的雪、輪臺的月都在等著岑參書寫自己的壯麗呢！
這個機會很快就來了，天寶十三載（754年），36歲的岑參再次出陽關奔赴邊塞，這次是追隨封常清。
封常清曾經是高仙芝的節度判官，賜紫金魚袋，岑參第一次出塞就是在封常清手下工作。后來，封常清為安西副大都護，攝御史中丞，持節充安西四鎮節度、經略、支度、營田副大使，知節度事。天寶十三年，封常清入朝，攝御史大夫，賜給一子五品官，賜第一區，去世的父母皆贈封爵。不久，北庭都護程千里任右金吾大將軍，朝廷命封常清權知北庭都護，持節充伊西節度等使。
封常清賞識岑參的能力，讓他擔任自己的節度判官，比岑參之前掌書記的職位可高出不少。
岑參兩次出塞投身戎幕，對邊塞的戰爭生活及邊地的風光有獨到的體驗，共創作了七十余首邊塞詩，從各個角度描寫了西北邊塞的風土人情邊塞戰爭和軍隊的日常生活，以及從軍士人的精神風貌。
岑參對戰爭的態度與高適有所差異，他沒有高適對戰爭做深入的剖析與冷峻的省思，因而其詩中也就罕有高詩那種對邊戰中社會矛盾的揭示。岑參是以盛唐時代的民族自豪感、奮進開拓精神和英雄主義態度來看待戰爭的。他的邊塞詩充滿了張揚的時代精神、民族精神和生活激情。
再一次出塞，有了上一次的經驗，岑參對北庭的生活還算適應。北庭幕府的軍事實力十分雄厚，威震西域小國。西域小國紛紛依附大唐，謀求大唐的庇護。岑參在這里感受到了泱泱大國的豪氣，似乎看見了光明的未來。岑參到達北地不久，武就也來此任判官。
當感受不到艱苦，人的心情也會好轉起來，在這里，岑參寫了很多鼓舞士氣的佳句。岑參對征戰的艱苦、勝利的歡樂，都有了比較深的體會。
天寶十四載（755年）十一月，封常清出兵西征，岑參創作了后世廣為傳誦的《走馬川行奉送封大夫出師西征》：
“君不見走馬川行雪海邊，平沙莽莽黃入天。
輪臺九月風夜吼，一川碎石大如斗，隨風滿地石亂走。
匈奴草黃馬正肥，金山西見煙塵飛，漢家大將西出師。
將軍金甲夜不脫，半夜軍行戈相撥，風頭如刀面如割。
馬毛帶雪汗氣蒸，五花連錢旋作冰，幕中草檄硯水凝。
虜騎聞之應膽懾，料知短兵不敢接，車師西門佇獻捷。”
這首送行詩，以邊地特色景物來狀寫環境的艱險，襯托士卒們大無畏的英雄氣概。開頭極力渲染環境惡劣、風沙遮天蔽日；接著寫匈奴借草黃馬壯之機入侵，而封將軍不畏天寒地凍、嚴陣以待；最后寫敵軍聞風喪膽，預祝唐軍凱旋。詩雖敘征戰，卻以敘寒冷為主，暗示冒雪征戰之偉功。語句豪爽，如風發泉涌，真實動人。全詩句句用韻，三句一轉，節奏急切有力，激越豪壯，別具一格。
岑參同時還寫了一首《輪臺歌奉送封大夫出師西征》，寫的則是戰陣之事。
封常清凱旋后，岑參又寫了五言古詩《滅胡曲》：“都護新滅胡，士馬氣亦粗。蕭條虜塵凈，突兀天山孤。”描寫了邊塞平靜時，士兵們得以稍稍放松的生活情景。詩中景物孤寂寥落，言辭純樸粗獷，用字極為準確，刻畫生動傳神，表現了奮戰邊塞的豪情。
岑參偶爾也會代表北庭幕府出使西域小國。西域的音樂舞蹈和大唐不同，面對新鮮的藝術形式，岑參感到十分新奇。他寫了《趙將軍歌》，描寫大唐軍人和西域將領歡聚的場面。在盛大的聚會中，雙方舉行博弈活動，通過友好的方式一決勝負。“九月天山風似刀，城南獵馬縮寒毛。將軍縱博場場勝，賭得單于貂鼠袍。”趙將軍，疏勒守捉使趙宗玼，后繼封常清任北庭節度使。
入幕北庭后，岑參的報國雄心得到極大的激發，加上封常清的賞識，岑參盡情將英雄主義生發出的愛國豪情揮灑于西域的奇山異水中，以莫名驚詫的目光來大量邊塞的奇景，不只是覽勝賞美，更是達到了山河之愛和民族之愛的高度統一。
岑參就是這樣歌頌著戍邊將士的英勇，描繪著大自然的雄偉壯麗，在樂觀昂揚的精神狀態中，豪情萬丈地在戍邊的疆場上怒刷著作為詩人，更是戰士的存在感。
岑參這第二次出塞好像就要功成名就了。但就在岑參翹首企盼凱旋回朝時，他在京城曾經最擔心的事情發生了。
天寶十四年（755年）十一月初九，安祿山以討伐楊國忠為名，從范陽（今北京城西南）發兵15萬，號稱20萬，南下反唐，向洛陽、長安（今西安）進攻，安史之亂爆發。
中原已多年沒有戰事，很多郡縣無兵可用，毫無應變準備。地方官吏聞叛軍將至，或棄城逃跑，或開門出迎。安祿山叛軍長驅南下，幾乎沒有遭到什么抵抗，很快占領了黃河以北大部分地區。